Veel 19. sajandi algul oli suurem osa Eesti elanikkonnast päris­orine talurahvas. Eesti ala oli jagatud ligikaudu tuhande mõisa vahel ning mõisnikel oli õigus sundida talupoegi mõisa heaks tööle ja tasuma ettenähtud mõisaandameid, keelata neil elukohta vahetada, neid ihunuhtlusega karistada. Kõik need õigused tulenesid sellest, et talupojad kuulusid eraomandina mõisnikule.

Eesti talurahva seisundi paranemine sai alguse 1760. aastatest, kui talupoegade õigusteta olukorrale hakkasid jõulisemalt tähele­panu pöörama valgustuslikult meelestatud kirjamehed ja pastorid. Nad arvustasid mõisnike kodukariõigust, talupoegade julma kohtlemist, ülemääraseid ja selgelt kirja panemata mõisakoormisi, talupoegade omandi- ja pärimisõiguse puudumist. Viimaks nõustus Eesti- ja Liivimaa rüütelkond (st mõisnikud) kõigis neis punktides järeleandmisi tegema. 1802. aastal Eestimaal vastu võetud määrusega „Iggaüks…“ ja 1804. aasta talurahvaseadustega kehtestati mõisnike võimule talu­poegade üle selged piirid, talupojad kaasati mõisa kohtupidamisse (asutati vallakohtud) ning tunnustati talupoegade õigust omada vallasvara.

Vene keskvalitsus, talurahva õigusetust arvustavad kirjamehed ja talurahvarahutused hoidsid aga talupoegade probleemi jätkuvalt päevakorral. 1810. aastal hakkas Eestimaa rüütelkond arutama pärisorjuse täielikku kaotamist mõisnikele soodsatel tingimustel. Eeskuju võeti naaberaladelt, iseäranis Preisimaalt. Uued talu­rahvaseadused kuulutati välja 1816. aastal Eestimaal ja 1819. aastal Liivimaal. Siiski ei pidanud seaduste kõik sätted rakenduma kohe, vaid järk-järgult 14 aasta jooksul.

1816.–1819. aasta seadustega ütlesid mõisnikud ja riigivalitsus lahti kõigist oma senistest omandiõigustest talurahvale. Talupoegi ei tohtinud enam käsitada pärisorjadena, veel vähem neid osta, müüa või pantida. Mõisnik võis talupoegadelt nõuda ainult neid kohustusi, mida nägid ette riigi seadused või talupoegadega sõlmitud lepingud.

Täielikku liikumisvabadust talurahvale ei antud: nad võisid küll elukohta vahetada ja mõne teise mõisa all soodsamat renditalu otsida, kuid esialgu ainult oma kihelkonna ja hiljem kubermangu piires. Suguvõsade kaupa said talupojad enesele perekonnanimed, mida neil pärisorjadena polnud.

Kuna talupojad vabastati pärisorjusest ilma maata, pidid nad oma senised talud mõisalt rentima. Mõisnikud ei tohtinud neilt tasuta töötamist nõuda, kuid võisid maa kasutamise eest küsida ükskõik millist renti. Nii jäidki talurahva nördimuseks kõik senised väga suured mõisakoormised (ennekõike teokohustus) alles, ainult et nüüd nimetati neid rendiks. See ei ärgitanud talurahvast kuidagi hoolsamalt tööle, sest talud kuulusid endiselt mõisale.

Suur osa pärisorjuse alandavaid tahke püsis veel aastakümneid pärast talupoegade vabastamist. Kuna 1816.–1819. aasta talu­rahvaseadused kuulutasid kogu maa mõisniku omaks, oli mõisa­sõltuvusest vabanemise eeldus mõisalt talumaa väljaostmine. Talude ostu-müügi täpsem kord ja talurahva sellekohased õigused kehtestati Liivimaal 1849. aasta, Eestimaal 1856. aasta ja Saaremaal 1865. aasta talurahvaseadusega. Sellest hoolimata kulges talude väljaostmine esialgu väga vaevaliselt, sest maa­rahval polnud raha ja tuli võtta suuri võlgu. Nõnda jäi enamik talusid esialgu ikkagi rendikohtadeks. 1849. ja 1856. aasta talu­rahvaseadused olid uuendusmeelsed veel sellegi poolest, et soodustasid üleminekut teorendilt raha- ja naturaalrendile.

Murranguliseks kujunesid 1860. aastate reformid, mis parandasid märkimisväärselt talurahva ühiskondlikku seisundit ja kaotasid viimased pärisorjuse jäänukid. Lõplikult keelati talupoegadelt teo­orjuse nõudmine talurendina. Passiseadusega anti talurahvale täielik liikumisvabadus Balti kubermangude piires; Venemaa teistesse kubermangudesse siirdumiseks võis aga taotleda eraldi passi. Senimaani oli talurahva väga madalat ühiskondlikku seisundit tõendanud ka see, et ikka veel anti neile ihunuhtlust, 1860. aastate reformidega võeti aga mõisnikelt talupoegade kehalise karistamise õigus. Kohtutele jäeti see karistusvõimalus siiski veel alles, kuigi vallakohus ei tohtinud ka taluperemeestele peksukaristust määrata. Pärisorjuse kaotamise järel mõisa piirides moodustatud vallakogukonnad muudeti kohalikeks omavalitsusüksusteks ja vabastati mõisnike kontrolli alt. Valla­kogukonna ülesandeks oli olnud talurahva omavaheliste tüli­küsimuste lahendamine (vallakohtud), ühise viljatagavara soetamine (magasivili) ja vaestehoolekande korraldamine. 1866. aasta vallaseadus andis neile hoopis laiemad õigused. Valla­elanikelt kogutud maksuraha eest peeti ülal kooli, vallavalitsust ja vaestemaja, hooldati teid ja sildu ning korraldati kõiki kohaliku elu küsimusi.

1860. aastate lõpul kaotati viimased seisuslikud piirangud aadli­mõisate pidamisele. Sellest alates võisid kõige jõukamad talu­pojad soovi korral ise mõisnikuks hakata. Linnades seevastu tühistati tsunftisundus, mis seni ei olnud võimaldanud talurahval vabalt käsitöö ja ettevõtlusega tegeleda.

Kuigi talurahvas vabastati mõisa võimu alt, ei tähendanud see veel seisusliku ühiskonnakorralduse kadumist. Eestlastel polnud kuni 20. sajandi alguseni asja linnade, kiriku ja kubermangu valitsusorganitesse. Eestis nagu kogu Venemaal kaotati need viimased seisuliku ühiskonna põhimõtted alles 1917. aastal. Balti­saksa aadlilt võeti nende suurmaavaldused ja mõisad ära aga alles Eesti vabariigis 1919. aasta maareformiga.