Rüütliteks nimetati keskajal elukutselisi ratsasõdalasi, kes said isandalt tasuks oma teenistuse eest maavalduse koos talupoegadega. Talupojad maksid rüütlile andamit, sellest sai rüütel toita end ja oma peret ning hankida vajaliku sõjavarustuse. Nii kujunes sõjapidamisest suhteliselt väikesearvulise sõjameeste kihi põhitegevus. Aja jooksul tekkis rüütlitel iselaadne ühtekuuluvustunne ja uhkus. Neist kujunes eraldi seisus oma elustiili, eeskujude ja moraaliga. Keskaegse rüütelluse kõrgaeg oli 12.–13. sajandil.

Esialgu polnud kõik rüütlid sugugi aadlikud. Kuna sõjameestest oli puudus, võidi ka võitlusvõimelistele mitteaadlikele maid läänistada. Rüütliseisusesse sai aga rüütlikslöömise kaudu. Üldiselt oli see seotud täisealiseks saamisega. Kuna tseremoonia, mille juurde kuulusid kümblus, relvavalve, kingitused ja kokkutulnutele korraldatav rikkalik pidusöök, oli kulukas, ei saanud paljud endale seda lubada ning jäid kannupoisiks või junkruks. 12.–13. sajandi vahetusel hakkas aga rüütliseisus sulguma. Rüütlikslöömise eeltingimuseks kujunes õige sünnipära. See tähendab, et rüütliks sai vaid isik, kes pärines rüütli- või aadliperekonnast.

Rüütli tunnuseks olid mõõk ja turvis. Veel kuulusid relvastusse kilp ning umbes kolme meetri pikkune piik. Sõjatehnika arenedes muutus ka rüütli varustus. Kui 12. sajandil võeti kasutusele amb, hakati rõngassärki tugevdama terasplaatidega. Sellest arenes välja terviklik raudrüü. Ühtlasi kadus vajadus suure pikliku kilbi järele, 13. sajandiks oli see muutunud väiksemaks kolmnurkseks kaitserelvaks. 15. sajandi rüütel oli juba pealaest jalatallani raudrüüga kaetud. Ta oli küll tugev ja hästi kaitstud, kuid muutus abituks niipea, kui hobuse seljast maha kukkus. Rüütli raske kaitsevarustus röövis temalt muud eelised. Rüütlivägi kaotas, kui tema vastas seisid korrapäraselt rivistatud ammu- ja vibukütid, keda varjasid suured neljakandilised kilbid, ka jalaväelaste tiheda piigimetsa vastu olid nad võimetud. Nii jäidki keskaja lõpul rüütlitele peamiselt vaid turniirid, bravuurikad võitlused mees mehe vastu. Viimase hoobi rüütliväele andis tulirelvade kasutuselevõtt alates 14. sajandist.

Sõjapidamise muutumine 14.–16. sajandil põhjustas Euroopas ka rüütelkonna allakäigu. Lahinguväljal oma tähtsuse kaotanud raskerelvastuses ratsanikel oli üha raskem leida seisusekohast tegevust ja sissetulekut. Osa rüütleid pühendus oma maavalduste arendamisele ja neist said mõisnikud, osa leidis tegevust valitsejate lähikonnas. Oli ka neid, kes hakkasid elatuma röövimisest, neist said kardetud röövrüütlid. Paljud rüütlid astusid palgasõjaväkke. Ameerika avastamine andis eriti Hispaania rüütlitele võimaluse Uues Maailmas seigelda ja oma õnne proovida.

Rüütliseisuse võidukäiguga kaasnes 11.–13. sajandil kivilinnuste ehitamise buum. Linnuseid ei rajanud mitte ainult kuningad, vaid ka paljud aadlikud ja rüütlid. Need oli sõjameeste elupaigad, nendest valitseti ümberkaudset piirkonda ja hoiti seda oma kontrolli all. Aadlike pidevate omavaheliste konfliktide tõttu oli linnus lausa hädavajalik.

Linnus oli keskajal ka võimu ja prestiiži tunnus. See ehitati kõrgendikule, et isanda võim oleks kõigile nähtav, tema lipp lehvis tornis. 11. sajandini oli linnuste puhul esiplaanil kaitsevajadus, hiljem hakati neid ka kaunistama.

Linnused ehitati nii, et neid oleks raske vallutada. Kaitsjatel pidi olema ründajate ees võimalikult palju eeliseid. Linnusemüüride ees laius vallikraav. Müüridele ja tornidesse viisid sageli kitsad keerdtrepid. Kui keegi neid mööda, mõõk käes, üles tormas, oli ta halvemas olukorras kui ülalasuja. Ruumide uksed olid madalad ja kitsad, nii et üks rüütel suutis neid kaitsta. Siseõues asusid elumajad. Linnuse õuel asus veel üks torn, n-ö viimane pelgupaik, omamoodi linnus linnuses. Selle sissepääs asus teisel korrusel ja sinna viivat treppi sai kiiresti teisaldada.

Linnuste kaitsetehnika arenes keskajal kiiremini kui ründetehnika. Nii polnud sageli muud võimalust linnust vallutada kui sinna varjunud inimesi näljutada. Alles pärast püssirohu kasutuselevõttu 14. sajandil muutusid linnused haavatavamaks. Suurtükitule eest kaitsmiseks tuli hakata neid ümber ehitama.

Linnuseelanike igapäevaelu oli kõike muud kui luksuslik. Ruumid olid rõsked, külmad ja pimedad. Iseäranis külm oli seal talvel. Kütta sai peale köögi vaid paari kambrit. Alles 12. sajandist ilmusid linnustesse kahhelahjud. Aknaavad tehti esialgu turvalisuse tõttu väikesed. Klaase akendel polnud, avad suleti puust luukide, aga ka pärgamendiga. Seega jõudis päevavalgust linnuseruumidesse vähe. Esialgu oli elu- ja magamisruum üks. Alles hiliskeskajal ilmusid eraldi magamistoad. Jumalateenistuse pidamiseks oli igas linnuses ka kabel.

Linnus oli valitsejate ja aadlike elu keskpunkt. Seal võeti vastu külalisi, peeti läbirääkimisi ja pidutseti. Suurejoonelised pidusöögid vaheldusid turniiride ning trubaduuride, žonglööride ja tantsijate etteastetega. Elutegevus linnuses koondus suurde saali. Mööblit oli seal napilt: vaid pingid, kirstud, kus hoiti rõivaid ja lauanõusid. Lauad toodi saali üksnes söömise ajaks. Väärismetallist ja uhkelt kaunistatud lauanõud olid suur luksus. Luksusese majapidamises oli ka seinavaip, millel ei puudunud küll ka praktiline väärtus: näiteks oli see vaheseinaks tubade vahel.