Keskajal elasid talupojad enamasti kindlustamata külades, kuid leidus ka selliseid, mis olid piiratud taraga. Harva ümbritses küla koguni müür. Küla oli talude kogum, millel oli ühine saras. Viimane hõlmas põllu-, heina- ja karjamaid, metsi ja kalastamiskohti, mida külakogukond kasutas ühiselt. Ühes külas elavad talupered pidid üksteisega arvestama ning ühise maa kasutamise korra omavahel kokku leppima. Seepärast etendasid suhted naabritega külaelus tähtsat rolli.

Küla võis koosneda 5–6 talust, kuid nende arv võis küündida isegi kuni 60–70-ni. Küla keskel asetses külaväljak, enamasti koos kiriku, kirikla ja surnuaiaga. Ent elati ka hajataludes ehk üksikult paiknenud talumajapidamistes. Eestlased elasid külades juba enne Saksa-Skandinaavia vallutust, metsade ja soode alal olid meilgi hajatalud.

Külaelanikest koosneva kogukonna eesotsas seisis külavanem. Olenevalt piirkonnast oli ta kas talupoegade endi valitud või siis maaisanda poolt ametisse pandud. Külale olulisi asju otsustati ühiselt taluperemeeste koosolekul. Mõnel pool mõistis see kogu isegi kohut väiksemate kuritegude üle ning määras karistusi. Küla halduses olid tänavad ja teed, leivaahjud ja kogukonnamajad, külakõrtsid ja veskid.

Ühes külas elanud talupojad ei olnud sugugi võrdsed. Oli suure ja väikese talu peremehi, sulaseid ja vabadikke, kes käisid teistes taludes palga eest tööl. Ka talupoegade õiguslik seisund oli erinev. Suhteliselt vähe oli vabu talupoegi, kes olid andamitest ja teokohustustest vabastatud. Enamik külaelanikke olid n-ö sõltuvad talupojad, kes harisid isandale kuuluvat maad ja pidid selle eest koormisi kandma. Pärisoristel talupoegadel puudus mitte ainult maaomand, vaid ka isiklik vabadus. Pärisorjad olid sunnismaised, nad kuulusid maaisandale, kes võis neid maast lahus müüa ja vahetada. Eesti külas leidus kuni 15. sajandini isegi tõelisi orje ehk trääle, kes olid sõjavangid või võlgade tõttu orjusesse langenud inimesed.

Talupoja elu kulges põllutööde rütmis. Töökoormus oli hooajati erinev: kevadel, suvel ja sügisel olid käed-jalad tööd täis, talv oli rahulikum. Tuli põldu künda ja vilja külvata, heina niita, vilja koristada, reht peksta, metsa langetada, loomi karjatada. Külmadel talvekuudel tegeleti käsitööga: punuti korve, valmistati ja parandati tööriistu. Talupoja peamine mure oli kindlustada leivaviljaga oma pere ja isikud, kel oli mingeid õigusi tema maale ja saagile. Saagikus polnud keskajal kuigi suur, keskmiselt andis iga külvatud seeme tagasi neli seemet. Kõige suurema saagikusega aladelt võis tagasi saada kuni kümme seemet.

Talus pidi iga pereliige töötama. Lapsedki hakkasid juba 5–6-aastaselt oma vanemaid abistama, käies hane- või seakarjas. Naispere õlul lasus palju kohustusi: söögitegemine, rõivaste valmistamine, loomade toitmine, lehmade lüpsmine, lammaste pügamine, pesupesemine, koristamine jms. Lisaks oli vaja laste eest hoolitseda.

Vajalikud toiduained sai talupoeg oma majapidamisest. Ka enamiku käsitöö- ja tarbeesemeid valmistas ta ise. Külas leidus siiski üksikuid käsitöömeistreid (näiteks sepad), kes tegid keerulisemaid töid. Raha talupojal nappis, seepärast osteti vaid kõige hädavajalikumaid asju, nagu soola ja rauda.

Talupoegade elujärg oli keskajal küllaltki vilets. Raske töö, viletsad saagid ja suured koormised ei andnud võimalust elutingimusi parandada. Talupoja igapäevased rõivad olid kodukootud linasest või villasest kangast ning ise õmmeldud. Elati viletsates õlgkatusega puumajades. Majadel polnud ei aknaid ega korstnat, suits lasti katuseluugi kaudu välja. Elamus oli enamasti ainult üks muld- või savipõrandaga ruum, kus elati loomadega kõrvuti. Sisustus oli samuti isetehtud. Toas olid söögilaud ja mõned pingid ning magamislavats, mida võis asendada ka lihtne õlekott. Nurgas seisid kirstud majavara ja tagavarade säilitamiseks. Küla jõukamate talupoegade elujärg oli parem, küündides kohati isegi linnakodaniku tasemele.

Talupoja silmaring piirdus peamiselt vahetu külaümbrusega. Vahel harva sattus ta oma talu või küla piiridest kaugemale, olgu siis linna või laadale või palverännakule. Teretulnud vaheldust talurahva üksluisesse argiellu tõid pühad ja pidustused. Siis söödi ja joodi head-paremat, lauldi, tantsiti ja lõbutseti kõigest väest. Eriti armastatud olid rahva hulgas ringmängud ja -tantsud, mida tantsiti kindlate laulude järgi. Nende laulude sõnad olid tihtilugu ropud. Lauldi teotavalt armastusest, abielust jms. Mängiti mitmesuguseid hasart- ja õnnemänge (täringut, kaarte), aga armastati ka osavusmänge (keeglit, pallimänge jms). Kuna pidustuste juurde käis alati kõva õlle- või veinijoomine, polnud tülid ja kaklused kaugeltki haruldased.