Enamik varakeskaegseid linnu oli tekkinud juba vanaajal. Tõsi küll, nende Rooma-aegne ilme ja elukorraldus olid kadunud ning elanikkond tunduvalt vähenenud. Nii oli omaaegne uhke miljonilinn Rooma varakeskajal kõigest tänapäeva Viljandi suurune 20 000–30 000 elanikuga linn. Vana-Rooma algupäraga on Euroopa linnadest veel Pariis, Marseille, Genova, Köln jt.

8. sajandil tekkisid aga Põhja-Euroopa rannikualadel esimesed täiesti uued linnad, mis olid eelkõige kauplemiskohad ja kaupmeeste asundused. Eeldused nende tekkimiseks lõi kaubavahetuse elavnemine Skandinaavia rahvastega. Üks tähtsamaid varaseid linnu oli tänapäeva Saksamaa põhjarannikul asunud Haithabu (taanipäraselt Hedeby). 9. sajandil oli tema pindala suurem kui Kölnil samal ajal. Haithabust kulgesid kaubateed Kaupangi Lõuna-Norras, Birkasse Rootsis, Staraja Ladogasse ja Novgorodi Venemaal. See oli tõeline kaugkaubanduse metropol, kuhu saabus kaupmehi kogu Põhja-Euroopast ja kaugemaltki. Kuid Haithabu õitseng ei kestnud kaua. 11. sajandi keskel tegid slaavlaste hõimud linna maatasa ning seda ei taastatudki. Ka paljusid teisi varaseid linnu Põhja-Euroopas tabas samasugune saatus.

11. sajandil hakkas Euroopas rahvastik hoogsalt kasvama. Selle tagas põllumajanduse areng: võeti kasutusele kolmeväljasüsteem ja paremad põllutööriistad. 11.–14. sajandil kahekordistus elanike arv enamikus Euroopa piirkondades. Põllumajandustoodangu ülejääk võimaldas osal külaelanikest hakata teenima elatist ainult käsitöö või kaubandusega.

Esialgu oli linn kaubanduslik sõlmpunkt, turg. Kaupmehed asusid elama tähtsamate kaubateede äärde. Turvalisuse kaalutlusel eelistati seejuures valitsejate residentside, linnuste ja kloostrite lähedust. Käsitööliste jaoks oli tähtis tooraine kättesaadavus ja oma toodangu turustamine. Nii leidsid nemadki endale elupaiga kaupmeeste asundustes. Kaubanduse kõrval kasvas järjest enam kaubatootmise ehk käsitöö tähtsus. Erinevalt külast oli linnas võimalik suurem tööjaotus. Seepärast hakkasid ka käsitöölised üha kitsamalt spetsialiseeruma mingite kindlate toodete valmistamisele ja käsitööalade hulk järjest kasvas.

Rooma-aegsed linnad puhkesid õitsele ja kasvasid suuremaks. Veelgi olulisem oli uute linnade asutamine. Euroopat valdas tõeline linnaasutamispalavik: rajati tuhandeid uusi linnu. Kõige tugevamalt haaras see protsess Põhja-Prantsusmaad, Flandriat ja Reini jõe ülemjooksu, mistõttu nimetatakse seda piirkonda Euroopa linnastumise hälliks.

Igal linnal oli oma isand ehk maahärra, kes oli linna asutaja. Üldjuhul oli selleks mõni valitseja – kuningas, krahv, hertsog või piiskop –, kelle maa peale linn rajati. Algul oli maahärral suur võim ja voli linna üle. Ta kehtestas mitmesuguseid makse, mõistis kohut, määras kindlaks turul kasutatavad kaalud ja mõõdud (keskajal ei tuntud ühtset mõõdusüsteemi, igas piirkonnas kehtisid omad tavad), kehtestas kauplemiseeskirjad ning kontrollis oma esindajate kaudu nende täitmist. Samas oli tal kohustus tagada kaupmeeste julgeolek linnas ja aus kauplemine.

Linnad tõid isandatele rikkalikku tulu. Linnade majanduslik edu tõstis omakorda linlaste iseteadvust. Nad asusid võitlusesse oma isandaga, et vajaduse korral kas või relva jõul saada suuremaid vabadusi ja privileege. Nendest kõige tähtsam oli linnaelanike vabadus ning õigus linna ise valitseda.

Nagu tänapäeval, oli ka keskajal linnu mitmes mõõdus. Euroopa suurimad olid Pariis (100 000 elanikku), Milano, Firenze ja Veneetsia. Saksamaa rahvarohkeim linn oli Köln (40 000 elanikku). Keskaja Liivimaa suurim linn oli Riia umbes 10 000 elanikuga. Eesti ala rahvarohkeim linn oli keskajal, nagu ka hiljem, Tallinn (7000–8000 elanikku). Euroopas oli juba 10 000 elanikuga linn suur. Valdav osa linlasi elas väikestes linnades, kus elanikke oli kõigest 2000 või alla selle. Leidus isegi 200–300 elanikuga linnu, nagu näiteks Eestis Vana-Pärnu, Paide ja Rakvere.

Linnade elanikkond kasvas peamiselt oma lähiümbruse arvel. Talupojad lootsid linnast leida paremat elu, suuremaid vabadusi ja uusi võimalusi elus edasi jõuda. Ent sisserändajaid tuli ka kaugemalt. Nii elas näiteks Liivimaa linnades Saksa aladelt, Taanist, Madalmaadest ja mujalt tulnud inimesi. Keskaja Euroopa linnale oligi iseloomulik see, et nn uustulnukaid oli peaaegu igal pool rohkem kui sünnijärgseid linlasi. Kõik linna elanikud kokku moodustasid ühtse linnakogukonna, mille ühtekuuluvuse ja vennalikkuse alus oli kodanikuvanne.

Linnade asutamine mõjutas tugevalt keskaja Euroopa arengut. Just linn kätkes endas tolleaegse ühiskonna kõige loovamaid ja edasiviivamaid jõude. Linnad olid tähtsad kaubanduskeskused, seal arenes käsitöö ja tekkisid uued käsitööharud. Linnadest kujunesid ka tähtsad kultuurikeskused, kus korraldati mitmesuguseid pidustusi, tegutsesid teatrid ja töötasid koolid. Ladinakeelse kirikliku kirjanduse kõrvale hakkas linnades tekkima rahvakeelne ilmalik kirjandus. Linnaühiskond lõi eeldused kõrgemate õppe- ja teadusasutuste ülikoolide tekkeks. Lisaks soodustas linnade õitseng kuningavõimu tugevnemist ning talupoegade vabanemist.