6.–12. sajandit peetakse Eesti ajaloos muinasajaks. Põhjuseks on see, et kirja Eestis tollal veel ei tuntud. Euroopa kirjalikud allikad mainivad aga tänapäeva Eesti ala haruharva. Ristiusu ja kirjaoskuse levikuga nihkus keskaegse Euroopa kultuuri piir meile aga järjest lähemale.

Pikka aega oletasid teadlased, et Eesti muinasaegses ühiskonnas olid kõik inimesed enam-vähem võrdsed: vähemalt meestel olid ühesugused õigused ning enamik inimesi olid vabad maaomanikud. Eeldati, et eestlased hoidsid alati kokku ning sõda peeti üksnes välisvaenlase vastu.

Tänapäeval arvatakse, et ühiskond oli siiski tunduvalt keerulisem. Kuigi Eestis ei saa rääkida isegi mitte kujunevast kuningavõimust, polnud see kaugeltki võrdsete inimeste ühiskond. Tõenäoliselt oli tolleaegse inimese jaoks kõige olulisem tema suguvõsa ning osa neist olid tunduvalt tähtsamad kui teised. Selliste suguvõsade kätte koondusid ka parimad põllumaad ja muud rikkused.

Tähtsamate suguvõsade liikmete seast valiti ka pealikud. Usutavasti võitlesid pealikud ja nende perekonnad omavahel ning järk-järgult koondus mõne pere kätte teistest suurem võim. Samas võib oletada, et tähtsamad otsused võttis vastu mingi pealike kogu või ka rahvakoosolek; igal juhul ei maini kirjalikud allikad ülikuid, kes ainuisikuliselt oleksid oma rahva üle otsustanud. Samuti on tõenäoline, et rahuaegseile pealikele lisaks valiti ka eraldi sõjapealikud.

Suure osa elanikkonnast moodustasid vabad maaharijad, kelle seas oli nii jõukamaid kui ka vaesemaid inimesi. Kui tõmmata paralleele muinasaegse Eesti naaberaladega, võib oletada, et ka siinses ühiskonnas pidi olema väga palju neid, kellel endal maad polnud. Nad kas rentisid seda teistelt või elatasid end sulaste-teenijate, käsitööliste või kaubitsejatena. Nagu mujal, astusid ka Eestis noored mehed meelsasti sõdalasena mõne pealiku teenistusse.

Ühiskonna madalamal astmel olid orjad. Orjad olid oluline kaubaartikkel Eesti ala läbivatel kaubateedel ning nad mängisid kindlasti olulist rolli ka siinsetes majapidamistes. Orjade hulgas võis olla nii sõjaretkedel vangi langenuid, orjaturgudelt ostetuid kui ka kohalikke, vaesusesse ja seeläbi isiklikku sõltuvusse sattunud inimesi.

Tõenäoliselt arvasid eestlased enne ristiusu vastuvõtmist, et loodus on täis üleloomulikke olendeid, kes suudavad mõjutada inimeste elu üksikuid tahke. Kroonik Läti Henrik on 13. sajandi algul maininud ka eestlaste jumalat nimega Tharapitha, kuid pole teada, kas tegu oli päris jumalaga või lihtsalt ühega haldjatest või muudest olenditest.

Läänemeresoomlased austasid väga esivanemaid, keda arvati mõjutavat pereliikmete elu ka veel pärast surma. Mõningase ettekujutuse eestlaste uskumustest annavadki kalmed, mida arheoloogid on rohkesti uurinud. Eestis on need enamasti kivikalmed, kus surnute põletatud luud on segamini kivide vahel. Tuleriidale pandi surnud pidulikus rõivastuses, tihti koos ehete, relvade ja tööriistadega, mille sulanud jäänused samuti kalmesse toodi.

Muinasaja lõpuks oli kujunenud välja nii Eesti ala maakondlik kui ka kihelkondlik jaotus (vt kaarti). Enamikus kihelkondades oli vähemalt üks linnus. Osa linnuseid olid muinasaja lõpus poliitilised keskused ning vähemalt mingi aja elasid neis ilmselt valitsevad ülikud oma pere- ja kaaskonnaga. Sõjalise ohu korral põgenesid linnusesse ka ümbruskonna elanikud koos kariloomade ja muu varaga. Osa linnuseid paiknes kaubateede ääres ning neisse kogunes suurem elanikkond vaid kaubitsemisperioodideks. Leidus ka nn pelgupaiklinnuseid, kuhu põgeneti üksnes ohu korral.

Kirjalikest allikatest on teada, et eestlaste laevad sarnanesid skandinaavlaste omadega ning võimaldasid ette võtta üsna pikki merereise. Eesti rannikul on praeguseks avastatud hulk muinasaegseid sadamakohti, mis samuti osutavad aktiivsele meresõidule. Olulisemad sadamakohad paiknesid ilmselt Põhja-Eesti rannikul, muu hulgas ka tänapäeva Tallinna lähedal. Ka mitu sisemaa linnust oli kasutusel kaubitsemiskohana, tuntumad neist on Tartu, Otepää ja Viljandi.

Eestit läbisid olulised ida ja lääne vahelised kaubateed ning võib arvata, et ka siinsed inimesed suhtlesid aktiivselt ümberkaudsete rahvastega. Ranniku-eestlased olid eriti viikingiajal väga tihedates sidemetes skandinaavlastega: vähemalt meeste rõivad, ehted ja relvad olid peaaegu samasugused kui rootslastel. Muinasaja viimastel sajanditel sarnanesid aga ennekõike naiste ehted osa Novgorodimaa ehtetüüpidega. See koos muude leidudega viitab idapoolse Eesti elanike tihedale läbikäimisele Vana-Vene riigi läänemeresoome rahvastega.