Riik ja religioon olid Roomas alati väga tihedalt seotud. Roomlased olid veendunud, et nende riigi edukus ja heaolu sõltuvad otseselt jumalate heasoovlikkusest, mistõttu jumalate austamine on riigivõimu olulisemaid ülesandeid. Tähtsamad pühamud olid riigi kontrolli all ja pidustusi korraldati riiklike ühisettevõtmistena. Preestrid olid riigiametnikud, kes erinevalt teistest ametnikest valiti enamasti eluks ajaks. Neil oli suur mõju Rooma riigi poliitika kujundamisel ja nendesse ametitesse valiti sageli tuntud riigimehi. Ülesannete järgi jagunesid preestrid mitmesse kolleegiumi. Tähtsaim oli 16-liikmeline pontifekside kolleegium, mida juhtis riigi ülempreester pontifex maximus. Pontifeksid kontrollisid teiste preestrikolleegiumide tegevust, koostasid kalendrit ja korraldasid tähtsamaid usutalitusi.

Keisririigi ajal kuulus pontifex maximus’e amet imperaatorile. Lisaks sellele hakati Augustuse ajast keisrit ennastki jumalana austama. Esmalt kuulutas Augustus jumalaks Caesari, olles ise seega formaalselt jumala poeg. Kuid peagi hakkas ta nõudma, et provintsides ka talle altareid püstitataks ja ohvreid toodaks. Järgmised valitsejad nõudsid enda jumalikku austamist juba ka Itaalia elanikelt. Jumalikustamise kombe võtsid roomlased üle idapoolsetest hellenistlikest riikidest, kus see oli ammu juurdunud.

Pontifeksidele lisaks määrati ametisse konkreetsete jumalate pühamute ja rituaalide eest hoolitsevad flaamenid ja tuleviku ennustamisega tegelevad augurid.

Varasel ajal austasid roomlased loodusjõude ja vaime. Iga asi või elusolend looduses oli nende meelest hingestatud, kõiges oli mingi jõud, mida nimetati nuumeniks. Igal puul, kivil, veekogul, loomal jms oli oma nuumen, ka majadel oli oma kaitsevaim. Tähtsaimad nende seas olid laarid, kes kehastasid esivanemate hingi. Laaride kujud seisid neile pühendatud nurgas, kus tähtpäevade puhul esivanematele annetusi toodi. Igal perel oli ka oma maokujuline kaitsevaim – geenius –, kes edendas soojätkamist ja tagas seega perekonna püsimise.

Kuid vähemalt sama olulised olid roomlastele inimesekujulised ehk antropomorfsed jumalad, kelle puhul on selgelt tunda etruskide ja eriti kreeklaste mõju. Enamikku jumalatest kujutasid roomlased Kreeka panteoni jumalate sarnastena.

Rooma panteoni eesotsas seisis taeva-, pikse- ja tormijumal Jupiter, kelle tähtsaim pühamu asus Kapitooliumil, kus teda austati koos Juno ja Minervaga. Kõrgelt austatud oli ka sõjajumal Mars, kes oli ühtlasi talupoegade ja karjuste kaitsja. Jupiteri isa Saturnus oli eelkõige põllutööde ja viljakasvu edendaja. Ta kehastas ammust kuldaega ja tema auks korraldatud pidustustel – saturnaalidel – justkui taastus ajutiselt õnnelik kuldajastu, mil näiteks orjad võisid isandatega koos pidutseda. Kodukolde jumalanna Vesta kehastas ühtlasi kogu Rooma riigi koldetuld, mis põles lakkamatult foorumil jumalanna templis. Tule eest kandsid hoolt suursugustest suguvõsadest valitud preestrinnad – Vesta neitsid.

Muude Vahemere idaranniku maade hulgas allutati 1. sajandil eKr Rooma ülemvõimule ka Palestiina. Selle elanike juutide usk oli juba sajandeid olnud monoteistlik ehk ainujumalat Jahvet tunnistav. Rooma võimud suhtusid juutidesse erandlikult ega nõudnud neilt pikka aega religioosseid auavaldusi Rooma jumalatele ja jumalikustatud keisritele. Ka Palestiina lõunaosas asuva Juudamaa valitsejatele jäeti nimeline iseseisvus ja ulatuslikud volitused maa siseasjade korraldamisel. Augustus määras siiski ametisse roomlasest asevalitseja – Juudamaa prokuraatori. Eriseisundist hoolimata püsis paljude juutide seas rahulolematus võõramaise ülemvõimuga ja ootus, et ammu ette kuulutatud Taaveti soost valitseja – Messias – toob õnneajastu ja taastab Iisraeli riigi muistse hiilguse.

Juutide messia ootusel põhines ka 1. sajandil pKr tegutsenud juudi soost jutlustaja ja imetegija Jeesuse õpetus, mis leidis esialgu pooldajaid eelkõige ühiskonna alamkihtidest, tekitades samas umbusku ülemkihtides. Jeesuse kuulutuse kohaselt võisid oodatavasse taevariiki pääseda ainult need, kes temasse ja tema sõnumisse usuvad ning meelt parandavad: ütlevad lahti isekusest, usuvad kindlalt jumalariigi saabumisse, armastavad siiralt jumalat ja oma ligimesi. Jeesus rõhutas, et rikkus ja kõrge ühiskondlik positsioon hoiavad inimesi maiste väärtuste juures ja need võivad saada meeleparandusel ja seega taevariiki pääsemisel takistuseks.

Kristlus tekkis juutide usust, ent Jeesuse sõnum jumalariigist omandas juutide messia ootusega võrreldes laiema tähenduse. Silmas ei peetud mitte niivõrd Iisraeli riigi muistset hiilgust, kuivõrd kõigile Jeesuse sõnumi uskujatele saabuvat rahu- ning õnneajastut. Peagi hakkas usk Jeesuse kuulutusse levima ka teiste Rooma impeeriumi rahvaste hulgas. Üha kindlamalt juurdus usk, et Jeesus oli ammuste prohvetite poolt ettekuulutatud messias ehk Kristus. Neid, kes uskusid Jeesusesse kui Kristusesse, hakati nimetama kristlasteks.

Kristlased võtsid enda hulka kõik pöördunud, sõltumata nende soost, rahvusest või sotsiaalsest positsioonist. Enamik neist pärines esialgu siiski vaeste ja rõhutute seast. 1.–2. sajandi vahetusel moodustasid kristlased arvatavasti umbes viis protsenti Rooma riigi rahvastikust. Kujunes küllalt tihe koguduste võrk, eriti riigi idaosas. Tavaliselt käidi koos mõne jõukama koguduseliikme majas. Kogudus valis endi seast juhi, piiskopi või presbüteri, kes oli tavaliselt mõni jõukam ja lugupeetum koguduseliige. Hierarhilist alluvusvahekorda eri koguduste vahel ega ühtset organisatsiooni esialgu ei kujunenud.

Aja jooksul usk jumalariigi saabumisse muutus. Jumalariigi viibimine tekitas osas inimestes kahtlusi ja sundis üha enam mõistma Jeesuse kuulutust tõotusena usklikele osaks saavast igavesest elust pärast surma. Maailma lõpp koos Kristuse kohtumõistmisega kõigi surnute üle lükkus kristlaste ootustes üha kaugemasse ja ebamäärasemasse tulevikku.